私が歯磨きする時のイメージは歯と歯茎の間の歯垢は細く柔らかい爪楊枝でかきだすように磨きます。
ただこするようにブラッシングされる方も多いと思いますが、このイメージだけでかなり歯垢の取れ方が変わりますよ。